机器人ROS自主导航 – navigation

导航是在给定环境中将机器人从一个位置移动到指定目的地,上一章我们介绍了通过gmapping建图，导航需要使用上一章建好的地图，通过amcl寻找位置，move_base路径规划从而实现机器人自主导航。

启动底盘通讯与雷达节点

在主控节点启动与底盘的通讯与雷达，同时程序会将IMU姿态与位置融合发布odom位置信息

 roslaunch lingao_bringup robot.launch

等待IMU校准后出现First IMU message received并且没有错误基本上就是启动成功

启动navigation导航包

在主控节点启动nav导航包，并且导入名字是map的地图

roslaunch lingao_navigation navigate.launch

通过下图可以看到没有error报错即，最后出现odom received!是启动成功

• 使用其他名字地图进行导航
  我们地图默认保存在lingao_navigation/maps/,如果你保存其他名字地图并且需要使用该地图导航只需要设置map_name参数即可，例如使用地图名为map2进行导航见以下示例

roslaunch lingao_navigation navigate.launch map_name:=map2

启动本地可视化rviz

在本地PC主机启动rviz在窗口，打开导航设置

roscd lingao_navigation/rviz/
rviz -d navigate.rviz

现在可以看到地图已经载入，出现机器人tf位置，但是机器人位置不对

初始姿势位置

在运行导航之前，必须执行初始姿势估计，因为此过程将初始化对导航至关重要的AMCL参数。必须将机器人正确放置在地图上，并且雷达数据应与显示的地图完全重叠。
在设置小车初始位置后amcl会释放很多粒子，需要通过控制小车以缩小定位误差。

1. 单击RViz菜单中的按钮2D Pose Estimate
2. 单击实际机器人所在的地图，然后将绿色的大箭头对向机器人车头方向拖动。
3. 重复步骤1和2，直到雷达传感器覆盖地图对应位置。

4. 通过来回移动机器人以收集周围的环境信息，并缩小小车在地图上的估计位置，该地图上会显示绿色小箭头。

粒子收敛前：

移动小车粒子收敛后：

设定导航目标

1. 单击RViz菜单中的按钮2D Nav Goal
2. 在地图上单击以设置机器人的目的地，然后拖动鼠标，出现红色的大箭头对应车头位置，松开鼠标后即开始导航
   放置导航目标位置:
   
   正在导航：
   
   
   到达位置：