里程计线速度校准

里程距离影响导航的位姿精度，校准线速度、角速度在导航、SLAM中起到非常重要的作用。下面介绍如何校准线速度

影响线速度因素： 轮子直径、编码器精度、地面摩擦系数

校正线速度

小车的线速度是通过下位机经过运动学计算上传的线速度，首先需要启动小车控制（主控端）

roslaunch lingao_bringup bringup.launch

然后打开终端（小车主控端），执行线速度调整脚本：

rosrun lingao_bringup calibrate_linear.py 

现在回到PC远程终端打开rqt

rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure

现在需要开始校准线速度是否正确，拿一把1米尺子放到轮胎中心，计算结束值，调整比例参数以达理想中的误差

– 调整方法：假如一开始值是0米，到达目标位置0.95米，(0.95/1)=0.95

将校准好的值保存到（小车主控端）配置文件上，首先进入lingao_bringup/launch/目录，编辑文件值

roscd lingao_bringup/launch/
vim lingao_base_driver.launch

最后保存文件重启bringup生效，ROS的线速度校准完毕！